Хиймэл дагуулын инерцийн нэгдсэн навигацийн системийг холбох гурван арга

Хиймэл дагуулын инерцийн нэгдсэн навигацийн систем нь үндсэн гурван холболтын горимтой: сул холболт, нягт холболт, гүн холболт. Сул холболтын горимд GNSS/RTK байршлын үр дүн болон IMU-ийн түүхий өгөгдлийг нэгтгэн зөөгчийн чиг баримжаа болон хөдөлгөөний мэдээллийг тус тусад нь тооцдог. Хатуу холболтын горимд GNSS хүлээн авагч нь псевдоранж ба Доплер давтамжийн шилжилтийн анхны түүвэрлэлтийн өгөгдлийг гаргадаг бөгөөд үүнийг INS системийн урьдчилан таамагласан утгуудаас хасч, өгөгдлийн ажиглалт болгон псевдоранж ба Доплер давтамжийн шилжилтийн хэмжилтийн үлдэгдлийг олж авдаг. хайлуулах шүүлтүүрийн хэмжээ. Гүн холболтын горимд INS нэгж нь GNSS хүлээн авагчид тусалж, хүлээн авагчийн динамикийг, ялангуяа хүчтэй радио давтамжийн хөндлөнгийн орчинд сайжруулдаг.