Trois méthodes de couplage du système de navigation intégré satellite-inertiel

Le système de navigation intégré inertiel par satellite dispose principalement de trois modes de couplage : couplage lâche, couplage serré et couplage profond. En mode couplage lâche, les résultats de positionnement GNSS/RTK et les données brutes IMU sont fusionnés pour calculer séparément l'orientation du porteur et les informations de mouvement. En mode couplage étroit, le récepteur GNSS émet les données d'échantillonnage originales de pseudo-portée et de décalage de fréquence Doppler, qui sont soustraites des valeurs prédites du système INS pour obtenir les résidus de mesure de pseudo-portée et de décalage de fréquence Doppler en tant qu'observations des données. quantité de filtre à fusion. En mode de couplage profond, l'unité INS assiste le récepteur GNSS, améliorant la dynamique du récepteur, en particulier dans les environnements à fortes interférences radiofréquences.