Três métodos de acoplamento do sistema de navegação integrado inercial por satélite

O sistema de navegação integrado inercial por satélite possui principalmente três modos de acoplamento: acoplamento fraco, acoplamento forte e acoplamento profundo. No modo de acoplamento fraco, os resultados de posicionamento GNSS/RTK e os dados brutos da IMU são fundidos para calcular separadamente a orientação da portadora e as informações de movimento. No modo de acoplamento forte, o receptor GNSS emite os dados de amostragem originais de pseudofaixa e mudança de frequência Doppler, que são subtraídos dos valores previstos do sistema INS para obter os resíduos de medição de pseudofaixa e mudança de frequência Doppler como observações dos dados quantidade de filtro de fusão. No modo de acoplamento profundo, a unidade INS auxilia o receptor GNSS, melhorando a dinâmica do receptor, especialmente em ambientes com forte interferência de radiofrequência.