Satelliitti-inertiaan integroidun navigointijärjestelmän kolme kytkentämenetelmää

Satelliitti-inertiaalisessa integroidussa navigointijärjestelmässä on pääasiassa kolme kytkentätilaa: löysä kytkentä, tiukka kytkentä ja syvä kytkentä. Löysäkytkentätilassa GNSS/RTK-paikannustulokset ja IMU-raakadata yhdistetään kantoaallon suunta- ja liiketietojen laskemiseksi erikseen. Tiukassa kytkentätilassa GNSS-vastaanotin tulostaa pseudoetäisyyden ja Doppler-taajuussiirtymän raakanäytteenottodataa, joka vähennetään INS-järjestelmän ennustetuista arvoista pseudoetäisyyden ja Doppler-taajuussiirtymän mittausjäännösten saamiseksi tietojen fuusion havaintoja. suodattimen määrä. Syväkytkentätilassa INS-yksikkö avustaa GNSS-vastaanotinta parantaen vastaanottimen dynamiikkaa erityisesti voimakkaissa radiotaajuisissa häiriöympäristöissä.