Tre koblingsmetoder for satellit-inertial integreret navigationssystem

Det satellit-inertiale integrerede navigationssystem har hovedsageligt tre koblingstilstande: løs kobling, tæt kobling og dyb kobling. I løs koblingstilstand smeltes GNSS/RTK-positioneringsresultaterne og IMU-rådataene sammen for separat at beregne bærerorientering og bevægelsesinformation. I den tætte koblingstilstand udsender GNSS-modtageren de originale samplingsdata for pseudoområde- og Doppler-frekvensskift, som trækkes fra de forudsagte værdier af INS-systemet for at opnå måleresterne af pseudoområde- og Doppler-frekvensskift som observationer af dataene fusionsfilter. I den dybe koblingstilstand hjælper INS-enheden GNSS-modtageren og forbedrer modtagerens dynamik, især i miljøer med stærke radiofrekvensinterferens.