Drie koppelingsmethoden van een satelliet-traagheidsgeïntegreerd navigatiesysteem

Het satelliet-traagheidsgeïntegreerde navigatiesysteem heeft hoofdzakelijk drie koppelingsmodi: losse koppeling, strakke koppeling en diepe koppeling. In de losse koppelingsmodus worden de GNSS/RTK-positioneringsresultaten en de ruwe IMU-gegevens samengevoegd om afzonderlijk de drageroriëntatie en bewegingsinformatie te berekenen. In de nauwe koppelingsmodus voert de GNSS-ontvanger de oorspronkelijke bemonsteringsgegevens van pseudobereik en Doppler-frequentieverschuiving uit, die worden afgetrokken van de voorspelde waarden van het INS-systeem om de meetresiduen van pseudobereik en Doppler-frequentieverschuiving te verkrijgen als observaties van de gegevens fusiefilter hoeveelheid. In de diepe koppelingsmodus ondersteunt de INS-eenheid de GNSS-ontvanger, waardoor de dynamiek van de ontvanger wordt verbeterd, vooral in omgevingen met sterke radiofrequentie-interferentie.