Þrjár tengiaðferðir fyrir gervihnatta-tregðu samþætt leiðsögukerfi

Innbyggt leiðsögukerfi með gervihnatta-tregðu hefur aðallega þrjár tengistillingar: lausa tengingu, þétta tengingu og djúptengingu. Í lausri tengingarstillingu eru GNSS/RTK staðsetningarniðurstöður og IMU hrá gögnin sameinuð til að reikna sérstaklega út burðarstefnu og hreyfiupplýsingar. Í þéttum tengistillingu gefur GNSS móttakarinn út upprunalegu sýnatökugögnin um gervisvið og Doppler tíðnibreytingu, sem er dregin frá spáðgildum INS kerfisins til að fá mælileifar gervisviðs og Doppler tíðnibreytingar sem athuganir á gögnunum samrunasía. Í djúptengistillingu aðstoðar INS einingin GNSS móttakara og bætir gangverki móttakarans, sérstaklega í sterkum útvarpsbylgjurtruflunum.