Tre kopplingsmetoder för satellit-tröghetsintegrerat navigationssystem

Det satellit-tröghetsintegrerade navigationssystemet har huvudsakligen tre kopplingslägen: lös koppling, tät koppling och djup koppling. I lös kopplingsläget smälts GNSS/RTK-positioneringsresultaten och IMU-rådata samman för att separat beräkna bärarorienteringen och rörelseinformationen. I det täta kopplingsläget matar GNSS-mottagaren ut den ursprungliga samplingsdatan för pseudoavstånds- och dopplerfrekvensskifte, som subtraheras från de förutsagda värdena för INS-systemet för att erhålla mätresterna av pseudoavstånds- och dopplerfrekvensskifte som observationer av data fusionsfilter. I djupkopplingsläget hjälper INS-enheten GNSS-mottagaren, vilket förbättrar mottagarens dynamik, särskilt i miljöer med stark radiofrekvensstörning.