Tres métodos de acoplamiento del sistema de navegación integrado inercial por satélite

El sistema de navegación integrado inercial por satélite tiene principalmente tres modos de acoplamiento: acoplamiento flojo, acoplamiento apretado y acoplamiento profundo. En el modo de acoplamiento flexible, los resultados de posicionamiento GNSS/RTK y los datos sin procesar de IMU se fusionan para calcular por separado la orientación del portador y la información de movimiento. En el modo de acoplamiento estrecho, el receptor GNSS genera los datos de muestreo originales de pseudorango y cambio de frecuencia Doppler, que se restan de los valores predichos del sistema INS para obtener los residuos de medición de pseudorango y cambio de frecuencia Doppler como observaciones de los datos. cantidad de filtro de fusión. En el modo de acoplamiento profundo, la unidad INS ayuda al receptor GNSS, mejorando la dinámica del receptor, especialmente en entornos con fuertes interferencias de radiofrecuencia.