Τρεις μέθοδοι σύζευξης δορυφορικού-αδρανειακού ολοκληρωμένου συστήματος πλοήγησης

Το δορυφορικό-αδρανειακό ολοκληρωμένο σύστημα πλοήγησης έχει κυρίως τρεις τρόπους ζεύξης: χαλαρή σύζευξη, σφιχτή σύζευξη και βαθιά ζεύξη. Στη λειτουργία χαλαρής σύζευξης, τα αποτελέσματα τοποθέτησης GNSS/RTK και τα ακατέργαστα δεδομένα IMU συγχωνεύονται για να υπολογίσουν χωριστά τον προσανατολισμό του φορέα και τις πληροφορίες κίνησης. Στη λειτουργία σφιχτής σύζευξης, ο δέκτης GNSS εξάγει τα αρχικά δεδομένα δειγματοληψίας ψευδοαπόστασης και μετατόπισης συχνότητας Doppler, τα οποία αφαιρούνται από τις προβλεπόμενες τιμές του συστήματος INS για να ληφθούν τα υπολείμματα μέτρησης της ψευδοαπόστασης και της μετατόπισης συχνότητας Doppler ως παρατηρήσεις των δεδομένων. ποσότητα φίλτρου σύντηξης. Στη λειτουργία βαθιάς σύζευξης, η μονάδα INS βοηθά τον δέκτη GNSS, βελτιώνοντας τη δυναμική του δέκτη, ειδικά σε περιβάλλοντα ισχυρών παρεμβολών ραδιοσυχνοτήτων.