Три способа сопряжения спутниково-инерциальной интегрированной навигационной системы

Спутниково-инерциальная интегрированная навигационная система в основном имеет три режима связи: слабая связь, жесткая связь и глубокая связь. В режиме слабой связи результаты позиционирования GNSS/RTK и необработанные данные IMU объединяются для отдельного расчета ориентации несущей и информации о движении. В режиме жесткой связи приемник ГНСС выводит исходные данные выборки псевдодальностей и доплеровского сдвига частоты, которые вычитаются из прогнозируемых значений системы ИНС для получения остатков измерений псевдодальностей и доплеровского сдвига частоты в виде данных наблюдений. количество сливного фильтра. В режиме глубокой связи блок INS помогает приемнику GNSS, улучшая динамику приемника, особенно в условиях сильных радиочастотных помех.