Uydu-ataletsel entegre navigasyon sisteminin üç birleştirme yöntemi

Uydu-ataletsel entegre navigasyon sistemi temel olarak üç bağlantı moduna sahiptir: gevşek bağlantı, sıkı bağlantı ve derin bağlantı. Gevşek bağlantı modunda, GNSS/RTK konumlandırma sonuçları ve IMU ham verileri, taşıyıcı yönelimini ve hareket bilgisini ayrı ayrı hesaplamak için birleştirilir. Sıkı bağlantı modunda, GNSS alıcısı, verilerin gözlemleri olarak sözde aralık ve Doppler frekans kaymasının ölçüm artıklarını elde etmek için INS sisteminin tahmin edilen değerlerinden çıkarılarak sözde aralık ve Doppler frekans kaymasının orijinal örnekleme verilerini çıkarır. füzyon filtresi miktarı. Derin bağlantı modunda, INS ünitesi GNSS alıcısına yardımcı olarak, özellikle güçlü radyo frekansı girişim ortamlarında alıcının dinamiklerini geliştirir.