Sun'iy yo'ldosh-inertial integratsiyalashgan navigatsiya tizimining uchta ulanish usuli

Sun'iy yo'ldosh-inertial integratsiyalashgan navigatsiya tizimi asosan uchta ulanish rejimiga ega: bo'sh ulanish, qattiq ulanish va chuqur ulanish. Bo'shashgan ulanish rejimida GNSS/RTK joylashishni aniqlash natijalari va IMU xom ma'lumotlari tashuvchining yo'nalishi va harakat ma'lumotlarini alohida hisoblash uchun birlashtiriladi. Qattiq ulanish rejimida GNSS qabul qiluvchisi psevdoranj va Doppler chastotasi siljishining asl namuna olish ma'lumotlarini chiqaradi, bu ma'lumotlar kuzatuvi sifatida psevdoranj va Doppler chastotasi siljishining o'lchov qoldiqlarini olish uchun INS tizimining taxmin qilingan qiymatlaridan chiqariladi. termoyadroviy filtr miqdori. Chuqur ulanish rejimida INS birligi GNSS qabul qilgichga yordam beradi, bu qabul qiluvchining dinamikasini yaxshilaydi, ayniqsa kuchli radiochastota shovqinlari muhitida.