Trei metode de cuplare a sistemului de navigație integrat satelit-inerțial

Sistemul de navigație integrat inerțial prin satelit are în principal trei moduri de cuplare: cuplare liberă, cuplare strânsă și cuplare profundă. În modul de cuplare liber, rezultatele poziționării GNSS/RTK și datele brute IMU sunt fuzionate pentru a calcula separat orientarea purtătorului și informațiile despre mișcare. În modul de cuplare strânsă, receptorul GNSS emite datele de eșantionare inițiale ale pseudorange și deplasării frecvenței Doppler, care sunt scăzute din valorile prezise ale sistemului INS pentru a obține reziduurile de măsurare ale pseudorange și deplasarea frecvenței Doppler ca observații ale datelor. cantitatea filtrului de fuziune. În modul de cuplare profundă, unitatea INS asistă receptorul GNSS, îmbunătățind dinamica receptorului, mai ales în medii puternice de interferență cu frecvență radio.