Три методе спајања сателитско-инерцијалног интегрисаног навигационог система

Сателитски инерцијални интегрисани навигациони систем углавном има три начина спајања: лабаво спајање, чврсто спојено и дубоко спајање. У режиму лабавог повезивања, резултати ГНСС/РТК позиционирања и ИМУ необрађени подаци се спајају да би се засебно израчунала оријентација носиоца и информације о кретању. У режиму тесног повезивања, ГНСС пријемник емитује оригиналне податке узорковања псеудодомета и Доплеровог померања фреквенције, који се одузимају од предвиђених вредности ИНС система да би се добили мерни остаци псеудодомета и Доплеровог померања фреквенције као посматрања података фузиони филтер. У режиму дубоког повезивања, ИНС јединица помаже ГНСС пријемнику, побољшавајући динамику пријемника, посебно у окружењима јаких радио фреквенцијских сметњи.