Три метода на свързване на сателитна инерционна интегрирана навигационна система

Сателитно-инерциалната интегрирана навигационна система има основно три режима на свързване: хлабаво свързване, плътно свързване и дълбоко свързване. В режим на слабо свързване резултатите от GNSS/RTK позициониране и IMU необработените данни се обединяват, за да се изчисли отделно ориентацията на носещия и информацията за движение. В режим на плътно свързване приемникът на GNSS извежда оригиналните данни за вземане на проби за псевдоразстояние и доплерово изместване на честотата, които се изваждат от прогнозираните стойности на системата INS, за да се получат остатъците от измерване на псевдоразстояние и доплерово изместване на честотата като наблюдения на данните фузионен филтър. В режим на дълбоко свързване модулът INS подпомага GNSS приемника, подобрявайки динамиката на приемника, особено в среди със силни радиочестотни смущения.