Trzy metody sprzęgania satelitarno-inercyjnego zintegrowanego systemu nawigacji

Zintegrowany system nawigacji satelitarno-inercyjnej ma głównie trzy tryby sprzęgania: sprzężenie luźne, sprzężenie ścisłe i sprzężenie głębokie. W trybie luźnego sprzężenia wyniki pozycjonowania GNSS/RTK i surowe dane IMU są łączone w celu oddzielnego obliczenia orientacji nośnej i informacji o ruchu. W trybie ścisłego sprzężenia odbiornik GNSS wysyła oryginalne dane próbkowania pseudoodległości i przesunięcia częstotliwości Dopplera, które są odejmowane od przewidywanych wartości systemu INS w celu uzyskania pozostałości pomiaru pseudoodległości i przesunięcia częstotliwości Dopplera jako obserwacji danych ilość filtra fuzyjnego. W trybie głębokiego sprzęgania jednostka INS wspomaga odbiornik GNSS, poprawiając dynamikę odbiornika, szczególnie w środowiskach o silnych zakłóceniach częstotliwości radiowych.