Tri spôsoby spojenia satelitno-inerciálneho integrovaného navigačného systému

Satelitný inerciálny integrovaný navigačný systém má hlavne tri režimy spojenia: voľné spojenie, tesné spojenie a hlboké spojenie. V režime voľnej väzby sú výsledky určovania polohy GNSS/RTK a nespracované údaje IMU spojené, aby sa samostatne vypočítala orientácia nosiča a informácie o pohybe. V režime tesného spojenia vysiela prijímač GNSS pôvodné vzorkovacie údaje pseudorozsahu a Dopplerovho frekvenčného posunu, ktoré sa odčítajú od predpovedaných hodnôt systému INS, aby sa získali rezíduá merania pseudovzdialenosti a Dopplerovho frekvenčného posunu ako pozorovania údajov. fúzneho filtra. V režime hlbokého spojenia jednotka INS pomáha prijímaču GNSS, čím zlepšuje dynamiku prijímača, najmä v prostrediach so silným rádiofrekvenčným rušením.