Tři způsoby propojení družicově-inerciálního integrovaného navigačního systému

Satelitní inerciální integrovaný navigační systém má především tři režimy spojení: volné spojení, těsné spojení a hluboké spojení. V režimu volné vazby jsou výsledky určování polohy GNSS/RTK a nezpracovaná data IMU sloučeny, aby se samostatně vypočítala orientace nosiče a informace o pohybu. V režimu těsné vazby vysílá GNSS přijímač původní vzorkovací data pseudovzdálenosti a Dopplerova frekvenčního posunu, která se odečítají od předpokládaných hodnot systému INS, aby se získaly zbytky měření pseudovzdálenosti a Dopplerova frekvenčního posunu jako pozorování dat. množství fúzního filtru. V režimu hluboké vazby jednotka INS pomáhá přijímači GNSS a zlepšuje dynamiku přijímače, zejména v prostředí se silným vysokofrekvenčním rušením.