Műholdas-inerciális integrált navigációs rendszer három csatolási módszere

A műhold-inerciális integrált navigációs rendszer alapvetően három csatolási móddal rendelkezik: laza csatolás, szoros csatolás és mély csatolás. A laza csatolási módban a GNSS/RTK pozicionálási eredmények és az IMU nyers adatok egyesítésre kerülnek, hogy külön számítsák ki a hordozó orientációját és a mozgási információkat. A szoros csatolás módban a GNSS vevő az pszeudotávolság és a Doppler-frekvenciaeltolódás eredeti mintavételezési adatait adja ki, amelyeket az INS rendszer előrejelzett értékéből levonva megkapja az pszeudotávolság és a Doppler-frekvenciaeltolódás mérési maradékait az adatok megfigyeléseként. fúziós szűrő mennyisége. Mélycsatolási módban az INS egység segíti a GNSS vevőt, javítva a vevő dinamikáját, különösen erős rádiófrekvenciás interferencia környezetben.