Tre metoda bashkimi të sistemit të integruar të navigimit satelitor-inercial

Sistemi i integruar i navigimit satelitor-inercial ka kryesisht tre mënyra bashkimi: bashkim i lirë, bashkim i ngushtë dhe bashkim i thellë. Në modalitetin e lidhjes së lirë, rezultatet e pozicionimit GNSS/RTK dhe të dhënat e papërpunuara të IMU shkrihen për të llogaritur veçmas orientimin e transportuesit dhe informacionin e lëvizjes. Në modalitetin e lidhjes së ngushtë, marrësi GNSS nxjerr të dhënat origjinale të kampionimit të zhvendosjes së frekuencës pseudorange dhe Doppler, të cilat zbriten nga vlerat e parashikuara të sistemit INS për të marrë mbetjet e matjes së pseudoranzhit dhe zhvendosjes së frekuencës Doppler si vëzhgime të të dhënave. sasia e filtrit të shkrirjes. Në modalitetin e bashkimit të thellë, njësia INS ndihmon marrësin GNSS, duke përmirësuar dinamikën e marrësit, veçanërisht në mjedise me ndërhyrje të forta të frekuencave radio.