Ba phương pháp ghép nối của hệ thống dẫn đường tích hợp vệ tinh-quán tính

Hệ thống dẫn đường tích hợp vệ tinh-quán tính chủ yếu có ba chế độ khớp nối: khớp nối lỏng, khớp nối chặt và khớp nối sâu. Ở chế độ khớp nối lỏng, kết quả định vị GNSS/RTK và dữ liệu thô IMU được hợp nhất để tính toán riêng thông tin chuyển động và hướng sóng mang. Ở chế độ khớp nối chặt chẽ, máy thu GNSS xuất ra dữ liệu lấy mẫu ban đầu của dải giả và dịch chuyển tần số Doppler, được trừ khỏi các giá trị dự đoán của hệ thống INS để thu được phần dư đo của dải giả và dịch chuyển tần số Doppler khi quan sát dữ liệu số lượng bộ lọc tổng hợp. Ở chế độ ghép nối sâu, bộ INS hỗ trợ máy thu GNSS, cải thiện tính năng động của máy thu, đặc biệt là trong môi trường nhiễu tần số vô tuyến mạnh.