วิธีเชื่อมต่อสามวิธีของระบบนำทางแบบบูรณาการด้วยดาวเทียมเฉื่อย

ระบบนำทางแบบบูรณาการด้วยดาวเทียมเฉื่อยส่วนใหญ่มีโหมดการเชื่อมต่อสามโหมด: การเชื่อมต่อแบบหลวม, การเชื่อมต่อแบบแน่น และการเชื่อมต่อแบบลึก ในโหมดคัปปลิ้งแบบหลวม ผลลัพธ์การวางตำแหน่ง GNSS/RTK และข้อมูลดิบของ IMU จะถูกหลอมรวมกันเพื่อคำนวณการวางแนวของพาหะและข้อมูลการเคลื่อนที่แยกจากกัน ในโหมดการเชื่อมต่อแบบแน่น เครื่องรับ GNSS จะส่งออกข้อมูลการสุ่มตัวอย่างดั้งเดิมของการเปลี่ยนแปลงความถี่เทียมและดอปเปลอร์ ซึ่งจะถูกลบออกจากค่าที่คาดการณ์ไว้ของระบบ INS เพื่อให้ได้ค่าคงเหลือในการวัดของการเปลี่ยนแปลงความถี่เทียมและดอปเปลอร์เป็นการสังเกตข้อมูล ปริมาณตัวกรองฟิวชัน ในโหมดดีปคัปปลิ้ง หน่วย INS จะช่วยเหลือเครื่องรับ GNSS ซึ่งปรับปรุงไดนามิกของเครื่องรับ โดยเฉพาะอย่างยิ่งในสภาพแวดล้อมที่มีสัญญาณรบกวนความถี่วิทยุสูง