ສາມວິທີການຄູ່ຂອງລະບົບນໍາທາງປະສົມປະສານດາວທຽມ-inertial

ລະບົບນໍາທາງປະສົມປະສານດາວທຽມ-inertial ສ່ວນໃຫຍ່ແມ່ນມີສາມຮູບແບບການເຊື່ອມ: ການເຊື່ອມວ່າງ, ການເຊື່ອມຕິດແຫນ້ນແລະການ coupling ເລິກ. ໃນ​ຮູບ​ແບບ​ການ​ເຊື່ອມ​ຕໍ່​ວ່າງ​, ຜົນ​ການ​ຕັ້ງ​ຕໍາ​ແຫນ່ງ GNSS/RTK ແລະ​ຂໍ້​ມູນ​ວັດ​ຖຸ​ດິບ IMU ແມ່ນ​ໄດ້​ຖືກ​ເຊື່ອມ​ຕໍ່​ເພື່ອ​ຄໍາ​ນວນ​ແຍກ​ຕ່າງ​ຫາກ​ການ​ປະ​ຖົມ​ນິ​ເທດ​ແລະ​ຂໍ້​ມູນ​ການ​ເຄື່ອນ​ໄຫວ​. ໃນໂຫມດການເຊື່ອມທີ່ໃກ້ຊິດ, ເຄື່ອງຮັບ GNSS ສົ່ງອອກຂໍ້ມູນຕົວຢ່າງດິບຂອງການປ່ຽນແປງຄວາມຖີ່ຂອງ pseudorange ແລະ Doppler, ເຊິ່ງຖືກຫັກອອກຈາກຄ່າທີ່ຄາດຄະເນຂອງລະບົບ INS ເພື່ອໃຫ້ໄດ້ຮັບການວັດແທກທີ່ເຫຼືອຂອງ pseudorange ແລະ Doppler ຄວາມຖີ່ຂອງການປ່ຽນແປງເປັນການສັງເກດການລວມຂໍ້ມູນ. ການ​ກັ່ນ​ຕອງ​ປະ​ລິ​ມານ​. ໃນໂຫມດເຊື່ອມຕໍ່ເລິກ, ຫນ່ວຍບໍລິການ INS ຊ່ວຍເຫຼືອເຄື່ອງຮັບ GNSS, ປັບປຸງນະໂຍບາຍດ້ານຂອງຕົວຮັບ, ໂດຍສະເພາະໃນສະພາບແວດລ້ອມລົບກວນຄວາມຖີ່ວິທະຍຸທີ່ເຂັ້ມແຂງ.