Tiga metode kopling sistem navigasi terintegrasi satelit-inersia

Sistem navigasi terintegrasi satelit-inersia terutama memiliki tiga mode kopling: kopling longgar, kopling ketat, dan kopling dalam. Dalam mode kopling longgar, hasil penentuan posisi GNSS/RTK dan data mentah IMU digabungkan untuk secara terpisah menghitung orientasi pembawa dan informasi gerak. Dalam mode kopling ketat, penerima GNSS mengeluarkan data pengambilan sampel asli dari pergeseran frekuensi pseudorange dan Doppler, yang dikurangkan dari nilai prediksi sistem INS untuk mendapatkan residu pengukuran pergeseran frekuensi pseudorange dan Doppler sebagai pengamatan data. filter fusi. Dalam mode kopling dalam, unit INS membantu penerima GNSS, meningkatkan dinamika penerima, terutama di lingkungan interferensi frekuensi radio yang kuat.