Tiga kaedah gandingan sistem navigasi bersepadu satelit-inersia

Sistem navigasi bersepadu inersia satelit terutamanya mempunyai tiga mod gandingan: gandingan longgar, gandingan ketat dan gandingan dalam. Dalam mod gandingan longgar, keputusan kedudukan GNSS/RTK dan data mentah IMU digabungkan untuk mengira secara berasingan orientasi pembawa dan maklumat gerakan. Dalam mod gandingan yang ketat, penerima GNSS mengeluarkan data pensampelan asal bagi anjakan frekuensi pseudorange dan Doppler, yang ditolak daripada nilai ramalan sistem INS untuk mendapatkan baki pengukuran anjakan frekuensi pseudorange dan Doppler sebagai pemerhatian data. kuantiti penapis. Dalam mod gandingan dalam, unit INS membantu penerima GNSS, mempertingkatkan dinamik penerima, terutamanya dalam persekitaran gangguan frekuensi radio yang kuat.