שלוש שיטות צימוד של מערכת ניווט משולבת אינרציאלית לוויינית

מערכת הניווט המשולבת לוויינית אינרציאלית כוללת בעיקר שלושה מצבי צימוד: צימוד רופף, צימוד הדוק וצימוד עמוק. במצב הצימוד הרופף, תוצאות המיקום של GNSS/RTK ונתוני ה-IMU הגולמיים מתמזגים כדי לחשב בנפרד את כיוון הנשא ומידע התנועה. במצב הצימוד ההדוק, מקלט ה-GNSS מוציא את נתוני הדגימה המקוריים של שינוי תדר פסאודור ודופלר, אשר מופחת מהערכים החזויים של מערכת ה-INS כדי לקבל את שאריות המדידה של שינוי תדר פסאודור ותדר דופלר כתצפיות על הנתונים. כמות היתוך. במצב הצימוד העמוק, יחידת ה-INS מסייעת למקלט ה-GNSS, ומשפרת את הדינמיקה של המקלט, במיוחד בסביבות הפרעות בתדר רדיו חזקות.