Peyk-inertial inteqrasiya olunmuş naviqasiya sisteminin üç birləşmə üsulu

Peyk-inertial inteqrasiya olunmuş naviqasiya sistemi əsasən üç birləşmə rejiminə malikdir: boş birləşmə, sıx birləşmə və dərin birləşmə. Boş birləşmə rejimində GNSS/RTK yerləşdirmə nəticələri və IMU xam məlumatları daşıyıcının oriyentasiyası və hərəkət məlumatını ayrıca hesablamaq üçün birləşdirilir. Sıx birləşmə rejimində, GNSS qəbuledicisi, məlumatların müşahidələri kimi yalançı və Doppler tezlik sürüşməsinin ölçmə qalıqlarını əldə etmək üçün INS sisteminin proqnozlaşdırılan dəyərlərindən çıxarılan yalançı və Doppler tezlik sürüşməsinin orijinal nümunə məlumatlarını çıxarır. birləşmə filtri miqdarı. Dərin birləşmə rejimində INS qurğusu, xüsusən də güclü radiotezlik müdaxiləsi mühitlərində qəbuledicinin dinamikasını yaxşılaşdıraraq GNSS qəbuledicisinə kömək edir.