სატელიტური-ინერციული ინტეგრირებული სანავიგაციო სისტემის სამი შეერთების მეთოდი

სატელიტურ-ინერციულ ინტეგრირებულ სანავიგაციო სისტემას ძირითადად აქვს სამი შეერთების რეჟიმი: ფხვიერი შეერთება, მჭიდრო დაწყვილება და ღრმა შეერთება. ფხვიერი შეერთების რეჟიმში, GNSS/RTK პოზიციონირების შედეგები და IMU ნედლეული მონაცემები შერწყმულია გადამზიდის ორიენტაციისა და მოძრაობის ინფორმაციის ცალკე გამოსათვლელად. მჭიდრო დაწყვილების რეჟიმში, GNSS მიმღები გამოაქვს ფსევდორანჟის და დოპლერის სიხშირის ცვლის ორიგინალური შერჩევის მონაცემებს, რომლებიც გამოკლებულია INS სისტემის პროგნოზირებულ მნიშვნელობებს, რათა მივიღოთ ფსევდორანჟის და დოპლერის სიხშირის ცვლის საზომი ნარჩენები, როგორც მონაცემების დაკვირვება. შერწყმის ფილტრი. ღრმა შეერთების რეჟიმში, INS ერთეული ეხმარება GNSS მიმღებს, აუმჯობესებს მიმღების დინამიკას, განსაკუთრებით ძლიერი რადიოსიხშირული ჩარევის გარემოში.