Drie koppelingsmetodes van satelliet-traagheidsgeïntegreerde navigasiestelsel

Die satelliet-traagheids-geïntegreerde navigasiestelsel het hoofsaaklik drie koppelingsmodusse: los koppeling, stywe koppeling en diep koppeling. In die loskoppelmodus word die GNSS/RTK-posisioneringsresultate en die IMU-rou data saamgesmelt om die draer-oriëntasie en bewegingsinligting afsonderlik te bereken. In die stywe koppelingsmodus voer die GNSS-ontvanger die oorspronklike steekproefdata van pseudobereik- en Doppler-frekwensieverskuiwing uit, wat van die voorspelde waardes van die INS-stelsel afgetrek word om die metingsresidu van pseudoreeks en Dopplerfrekwensieverskuiwing te verkry as waarnemings van die data samesmelting filter. In die diep koppelmodus help die INS-eenheid die GNSS-ontvanger, wat die dinamika van die ontvanger verbeter, veral in sterk radiofrekwensie-interferensie-omgewings.