Mbohapy método de acoplamiento sistema de navegación integrado satélite-inercial rehegua

Ko sistema de navegación integrado satélite-inercial oreko principalmente mbohapy modo de acoplamiento: acoplamiento flojo, acoplamiento apretado ha acoplamiento profundo. Pe modo acoplamiento flojo-pe, umi resultado posicionamiento GNSS/RTK ha umi dato bruto IMU oñembojoaju okalkula haguã por separado orientación portadora ha marandu movimiento rehegua. Pe modo de acoplamiento apretado-pe, receptor GNSS oguenohẽ umi dato muestreo original pseudorango ha desplazamiento frecuencia Doppler rehegua, ojeipe’áva umi valor ojepredikávagui sistema INS-gui ojehupyty haguã umi residuo medición pseudorango ha desplazamiento frecuencia Doppler rehegua observación ramo umi dato rehegua filtro de fusión rehegua. Pe modo acoplamiento pypukúpe, unidad INS oipytyvõ receptor GNSS-pe, omoporãvévo dinámica receptor rehegua, koꞌetevéramo umi entorno interferencia radiofrecuencia mbarete rehegua.