据了解，公司目前的谐波减速器里面的柔轮是用了自研发的双环状，然后也有使用和哈默纳科一样的S型，请问下为什么公司可以使用S型呢？哈默纳科的专利保护到期了吗还是

汇川技术：您好！目前公司工业机器人所使用的减速器为外部采购，以进口品牌为主。谢谢！