理想汽车采用清华技术，构建路口特征协助实时感知建图

理想的“无图”方案是来自于清华的技术，主要是构建路口的特征用于协助实时感知建图。NPN网络的结构如下：NPN由三部分构成：在线语义地图预测、全局地图先验更新、预测先验融合模块。理想的方案概括来说：路段“无图”，路口采用众包建图。