卫惯组合导航系统的三种耦合方式

卫惯组合导航系统主要有松耦合、紧耦合和深耦合三种耦合方式。松耦合方式中，GNSS/RTK定位结果和IMU原始数据进行融合，各自解算载体方位和运动情况信息。紧耦合方式中，GNSS接收机输出的是伪距与多普勒频移这些原始采样数据，与INS系统预测值相减得到伪距与多普勒频移的测量残余作为数据融合滤波器的观测量。深耦合方式中，INS单元对GNSS接收机进行辅助，提高了接收机的动态性，尤其在强射频干扰环境下。