GenAD：自動駕駛技術的創新突破

GenAD框架提出了以實例為中心的場景表示方法，首先，在學習到的代理標記中加入一個自我標記，建構一組實例標記。現有方法通常以串列方式執行運動預測和規劃，忽略了未來自我車輛移動對其他代理的影響。