GenAD框架：未來自動駕駛技術的突破

GenAD框架的創新之處在於將自動駕駛轉化為產生建模問題，並提出以實例為中心的場景token化器。該框架首先將周圍場景轉換為地圖-覺察的實例tokens，然後用變分自動編碼器來學習結構潛空間中的未來軌跡分佈，用於軌跡先驗建模。