GenAD: 자율 주행 성능을 향상시키기 위해 궤적 사전 모델링을 구현하는 방법은 무엇입니까?

GenAD 프로젝트는 미래 의도의 분포를 모델링하기 위해 변형 오토인코더를 사용합니다. 여러 궤적을 개별적으로 모델링하는 기존 방법에 비해 분포를 사용하여 미래 궤적을 나타내는 것이 더 합리적이고 효율적입니다. 잠재 공간의 분포는 Z로 표시되며, 이 공간에서 샘플링을 통해 특정 궤적을 얻을 수 있습니다. 이 Z 분포를 학습하기 위해 프로젝트는 실측 궤적을 입력으로 사용하고 이를 인코더를 통해 잠재 공간에 매핑합니다.