GenAD: Hvordan implementerer man bane forud for modellering for at forbedre autonom kørsel?

GenAD-projektet bruger en variationsautoencoder til at modellere fordelingen af ​​fremtidige intentioner Sammenlignet med den traditionelle metode til at modellere flere baner separat, er det mere rimeligt og effektivt at bruge distribution til at repræsentere fremtidige baner. Fordelingen i det latente rum er repræsenteret ved Z, og ved prøveudtagning i dette rum kan specifikke baner opnås. For at lære denne Z-fordeling tager projektet grundsandhedsbaner som input og kortlægger dem til det latente rum gennem en encoder.