GenAD: Как да внедрим предварително моделиране на траекторията, за да подобрим ефективността на автономното шофиране?

Проектът GenAD използва вариационен автокодер за моделиране на разпределението на бъдещи намерения. В сравнение с традиционния метод за отделно моделиране на множество траектории, използването на разпределение за представяне на бъдещи траектории е по-разумно и ефективно. Разпределението в латентното пространство е представено от Z и чрез вземане на проби в това пространство могат да се получат специфични траектории. За да научи това Z-разпределение, проектът приема траекториите на земната истина като вход и ги картографира към латентното пространство чрез енкодер.