GenAD: ett innovativt tillvägagångssätt för uppfattning om autonom körning

Under perceptionsfasen använder GenAD-projektet standardbearbetning i fågelperspektiv för att extrahera agentcentrerade scenmarkörer som innehåller kartfunktioner. För att modellera de strukturerade funktionerna på hög nivå hos varje agent använder projektet variationsautokodare för att kartlägga marksanningsbanor till ett Gaussiskt distribuerat latent utrymme. Detta tillvägagångssätt förenklar inte bara svårigheten att direkt modellera flera möjliga banor, utan möjliggör också effektiv representation av komplexa rörelsemönster i ett lägre dimensionellt utrymme.