GenAD: инновационный подход к восприятию автономного вождения

На этапе восприятия проект GenAD использует стандартную обработку изображений с высоты птичьего полета для извлечения ориентированных на агентов маркеров сцены, которые включают в себя особенности карты. Для моделирования структурированных особенностей каждого агента высокого уровня в проекте используются вариационные автокодировщики для отображения основных траекторий истинности в гауссово распределенном скрытом пространстве. Этот подход не только упрощает прямое моделирование нескольких возможных траекторий, но также обеспечивает эффективное представление сложных моделей движения в пространстве меньшей размерности.