Struktur rangka CANFD dan tipe rangka

Struktur rangka CANFD mencakup tujuh bagian: bagian awal bingkai, bagian arbitrase, bagian kontrol, bagian data, bagian CRC, bagian ACK, dan bagian akhir bingkai. Diantaranya, CANFD membatalkan dukungan frame jarak jauh dan mengganti bit RTR dengan bit RRS, yang selalu dominan. Selain itu, CANFD juga memperkenalkan bit kontrol baru seperti FDF, BRS dan ESI.