Drei Kopplungsmethoden eines integrierten Satelliten-Inertial-Navigationssystems

Das integrierte Satelliten-Trägheitsnavigationssystem verfügt hauptsächlich über drei Kopplungsmodi: lose Kopplung, enge Kopplung und tiefe Kopplung. Im losen Kopplungsmodus werden die GNSS/RTK-Positionierungsergebnisse und die IMU-Rohdaten zusammengeführt, um die Trägerorientierungs- und Bewegungsinformationen separat zu berechnen. Im engen Kopplungsmodus gibt der GNSS-Empfänger die ursprünglichen Abtastdaten der Pseudoentfernung und der Doppler-Frequenzverschiebung aus, die von den vorhergesagten Werten des INS-Systems subtrahiert werden, um die Messreste der Pseudoentfernung und der Doppler-Frequenzverschiebung als Beobachtungen der Daten zu erhalten Fusionsfiltermenge. Im Deep-Coupling-Modus unterstützt die INS-Einheit den GNSS-Empfänger und verbessert die Dynamik des Empfängers, insbesondere in Umgebungen mit starken Funkfrequenzstörungen.