Tre metodi di accoppiamento del sistema di navigazione integrato satellite-inerziale

Il sistema di navigazione integrato satellite-inerziale ha principalmente tre modalità di accoppiamento: accoppiamento lento, accoppiamento stretto e accoppiamento profondo. Nella modalità di accoppiamento lento, i risultati del posizionamento GNSS/RTK e i dati grezzi IMU vengono fusi per calcolare separatamente l'orientamento della portante e le informazioni sul movimento. Nella modalità di accoppiamento stretto, il ricevitore GNSS emette i dati di campionamento originali dello pseudointervallo e dello spostamento di frequenza Doppler, che vengono sottratti dai valori previsti del sistema INS per ottenere i residui di misurazione dello pseudointervallo e dello spostamento di frequenza Doppler come osservazioni dei dati filtro di fusione. Nella modalità di accoppiamento profondo, l'unità INS assiste il ricevitore GNSS, migliorando la dinamica del ricevitore, soprattutto in ambienti con forti interferenze in radiofrequenza.