Trīs satelītu inerciālās integrētās navigācijas sistēmas savienošanas metodes

Satelītu inerciālajai integrētajai navigācijas sistēmai galvenokārt ir trīs savienojuma režīmi: vaļīga sakabe, cieša sakabe un dziļa sakabe. Brīvā savienojuma režīmā GNSS/RTK pozicionēšanas rezultāti un IMU neapstrādātie dati tiek sapludināti, lai atsevišķi aprēķinātu nesēja orientāciju un kustības informāciju. Stingrā savienojuma režīmā GNSS uztvērējs izvada sākotnējos pseidodiapazona un Doplera frekvences nobīdes paraugu ņemšanas datus, kas tiek atņemti no INS sistēmas prognozētajām vērtībām, lai iegūtu pseidoattāluma un Doplera frekvences nobīdes mērījumu atlikumus kā datu novērojumus. kodolsintēzes filtra daudzums. Dziļās savienošanas režīmā INS vienība palīdz GNSS uztvērējam, uzlabojot uztvērēja dinamiku, īpaši spēcīgu radiofrekvenču traucējumu vidē.