Trije načini spajanja satelitsko-inercialnega integriranega navigacijskega sistema

Satelitski inercialni integrirani navigacijski sistem ima v glavnem tri načine spajanja: ohlapno spajanje, tesno spajanje in globoko spajanje. V načinu ohlapne povezave se rezultati določanja položaja GNSS/RTK in neobdelani podatki IMU združijo za ločen izračun orientacije nosilca in informacij o gibanju. V načinu tesne povezave sprejemnik GNSS odda izvirne podatke vzorčenja psevdorazdalje in Dopplerjevega frekvenčnega premika, ki se odštejejo od predvidenih vrednosti sistema INS, da se dobijo meritveni ostanki psevdorazdalje in Dopplerjevega frekvenčnega premika kot opazovanja podatkov. fuzijski filter. V načinu globokega povezovanja enota INS pomaga sprejemniku GNSS in izboljša dinamiko sprejemnika, zlasti v okoljih močnih radiofrekvenčnih motenj.