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百度Apollo2013年，第一代基于宝马3系GT打造，是国内首台自动驾驶车辆，由百度在公司地库改装而来，它的出现开启了国内自动驾驶的先河。2015年，第二代基于以比亚迪秦、奇瑞eQ、北汽EU260构成的团队打造，是百度Apollo首次尝试多车型、多平台布局，并开启了大规模测试。2017年4月，第三代基于林肯MKZ打造，实现了更高的套件集成度，同时测试范围也从北京扩展到更多的城市，配备了毫米波雷达，视频摄像头，360度激光测距仪。2019年，第四代基于红旗的E-HS3打造，是国内首台前装量产自动驾驶车辆，并在多城市开放运营，目前在开放试点的城市可以通过萝卜快跑App体验到的主力车型就是这款车，可实时监测自动驾驶行为以及底盘、传感器、计算单元等模块的运行状态。2021年6月，第五代百度Apollo推出第五代L4级自动驾驶车Apollo Moon，成本仅为48万元，是行业平均成本的三分之一。Apollo Moon采用“ANP-Robotaxi”架构，具备全传感器及计算单元冗余，完善的失效检测及降级处理策略，支持5G云代驾、V2X等功能。第五代包括三款车型，分别是Apollo Moon 极狐版、威马版、埃安版。采用定制激光雷达，算力达到800TOPS。 2022年7月，第六代百度Apollo推出第六代车型Apollo RT6，不但具备城市复杂道路的无人驾驶能力，成本仅为25万元，是第五代车型成本的一半。Apollo RT6源自百度自研的“阿波罗星河”架构平台，实现了100%和整车全冗余系统。根据规划，Apollo RT6会于2023年率先在萝卜快跑上投入使用。全车配备38个车外传感器，算力达到了1200Tops。
