小马智行创始人彭军持股18.9%，丰田为第二大股东

根据招股书信息，小马智行在IPO前的股权结构中，创始人彭军以18.9%的持股比例位居第一大股东，丰田则以13.4%的持股比例紧随其后，成为第二大股东。