自动驾驶架构演进的四阶段

目前，端到端自动驾驶架构的发展可以划分为四个主要阶段。第一阶段，感知“端到端”，通过多传感器融合技术和transformer网络，提高了感知输出的精度和稳定性。第二阶段，决策规划模型化，将预测、决策和规划集成到一个神经网络中。第三阶段，模块化端到端，感知模块输出特征向量，决策规划模块基于特征向量输出结果，并通过梯度传导进行训练。第四阶段，One Model端到端，使用一个深度学习模型处理从原始信号到规划轨迹的全过程。