CANFD的帧结构和帧类型

CANFD的帧结构包括帧起始、仲裁段、控制段、数据段、CRC段、ACK段和帧结束七部分。其中，CANFD取消了远程帧的支持，用RRS位替换了RTR位，为常显性。此外，CANFD还引入了FDF、BRS和ESI等新控制位。